WSG-DSA는 잡는 동안 고해상도 프로파일 피드백을 위해 촉각 감지를 통합하는 그리퍼 핑거입니다. 감지 목적으로 DSA9205i 지능형 촉각 변환기를 사용합니다. WSG의베이스 조 (jaw) 위에 맞고베이스 조 (jaw) 내의 통합 센서 포트를 통해 그리퍼 컨트롤러와 직접 연결되므로 핸들링 애플리케이션에 촉각 장치를 포함하는 데 외부 구성 요소와 케이블이 필요하지 않습니다. 이러한 유형의 손가락 센서는 WSG에 의해 자동으로 감지되고 매개 변수화됩니다. 압력 프로필은 강력한 스크립팅 인터페이스를 사용하여 그리퍼 컨트롤러 내부에서 사용할 수 있습니다. 이 문서에서는 촉각 유형에 대해 설명합니다. 센서 및 작동 .
촉각 센서 란 무엇입니까?
촉각 센서는 장치입니다. 환경과의 물리적 상호 작용에 대한 응답으로 다가오는 정보를 측정합니다. 인간의 촉각은 일반적으로 피부 감각과 운동 감각으로 모델링됩니다. 피부 접촉은 기계적 자극, 통증 및 온도로 인한 자극을 감지 할 수 있습니다. 운동 감각적 접촉은 근육, 힘줄 및 관절 내부에있는 수용체로부터 센서 입력을받습니다.
촉각 센서
촉각 센서의 유형
아래에 주어진 다양한 유형의 촉각 센서가 있습니다.
- 힘 / 토크 센서
- 동적 센서
- 열 센서
힘 / 토크 센서
힘 / 토크 센서는 힘 제어를위한 정보를 제공하기 위해 촉각 배열과 함께 사용됩니다. 이들 센서 유형 조작기의 원위 링크와 같이 피부 센서와 같은 구속에서 하중을 감지 할 수 있습니다. 피부 센서는 일반적으로 더 높은 대역폭에서 더 정확한 힘 측정을 제공합니다. 매니퓰레이터 링크가 일반적으로 정의되고 신호 점 접촉이 가정되면 힘 / 토크 센서는 힘과 모멘트의 접촉 위치에 대한 정보를 제공 할 수 있습니다.이를 고유 촉각 감지라고합니다. 토크 센서의 이미지는 아래와 같습니다.
힘 또는 토크 센서
동적 센서
더 작은 동적 센서 가속도계 손가락 스트립 또는 로봇 손가락의 피부에서. 인간의 Pacinian corpuscles와 같은 일반적인 기능은 똑같이 큰 각 필드를 가지고 있으므로 하나 또는 두 개의 스킨 가속도계는 전체 손가락에 충분합니다. 이 센서는 질감이있는 표면 위의 미끄러짐과 관련된 진동 인 접촉의 형성과 끊김을 효과적으로 감지합니다.
동적 센서
스트레스 율 센서는 두 번째 유형의 동적 촉각 센서입니다. 손가락 끝이 전체적으로 몇 cm / s의 속도로 미끄러지거나 표면에 작은 융기 또는 구덩이가 생기면 피부의 일시적인 변화가 중요해졌습니다. 압전 PVDF와 같은 폴리머는 전류를 생성하기 위해 적용될 수있는 손상에 반응하여 전하를 생성하며, 이는 변화 범위에 정비례합니다.
열 센서
열 센서는 만들어진 물체의 재료를 식별하는 인간의 능력에 중요하지만 일부는 로봇 공학에도 사용됩니다. 열 감지는 물체의 온도와 열 전도율에 모두 해당하는 피부의 열 구배를 감지하는 것을 포함합니다. 로봇 열 센서는 다음과 결합하여 펠티에 접합부에 포함됩니다. 서미스터 .
열 센서
촉각 센서의 작동 원리 및 회로도
촉각 센서는 원격 조작 조작기 및 지능형 로봇에 촉각 감지 기능을 제공하기 위해 개발되었습니다. 촉각 센서는 힘 제어 및 촉각 이미지를 매료시키고 물체 인식을 생성하기 위해 촉각 픽셀에 적용된 수직 힘을 식별 할 수 있습니다. 그러나 촉각 이미지와 수직 힘을 얻으려면 힘 제어 및 슬라이드 방지에 접선 정보가 매우 중요하며 이는 작업 성공에 매료됩니다. 따라서 3 차원 촉각 센서가 필요합니다.
촉각 센서의 회로도
Piezoresistive, 용량 성 및 선택적 감지 요소를 사용하여 개발 된 여러 3 차원 촉각 센서가 있으며 이러한 촉각 센서는 MEMS 기술 . 통합 감지 요소와 전처리 회로는 소형화를위한 것이지만 대부분의 응용 분야에서 너무 약하고 쉽게 파손되며 예를 들어 촉각 센서의 힘 범위는 0.01N w4x에 불과하고 다른 촉각 센서는 그렇지 않습니다. MEMS 기술에 의해 제공됩니다. 아래 회로도는 촉각 센서 회로를 보여줍니다.
로봇 공학의 촉각 센서
NASA 로봇에 사용되는 촉각 센서는 다음과 같습니다.
- 행성 탐사와 직접 관련된 사례 중 하나입니다.
- NASA는 국제 우주 정거장에서 이러한 센서를 사용하여 인간이 환경을 수리 / 유지하도록 돕습니다.
- NASA는 초기 단계에있는 로봇 공학에서 많은 촉각 센서를 시도했습니다. 그들은 사용했습니다 힘 감지 저항기 , 현재 양자 터널링 복합재가 사용되고 있습니다.
- 산업용 로봇에 의해 생산되는 촉각 센서를 개발하기 위해 여러 개의로드 버튼과 셀이 실행됩니다.
촉각 센서 애플리케이션
접촉 센서 응용 사용됩니다
촉각 센서의 장점
촉각 센서의 장점은 다음과 같습니다.
- 사용하기 쉬운 촉각 센서 솔루션을 제공합니다.
- 촉각 센서에는 외부 구성 요소 및 케이블이 없습니다.
- 압축 추출
- 로봇 공학에서 검증 된 촉각 감지 기술.
이것은 촉각 센서의 작동 원리와 응용에 관한 것입니다. 주어진 정보가 좋은 정보를 제공하고 프로젝트를 이해하는 데 도움이되기를 바랍니다. 또한이 개념에 대한 질문이있는 경우 전기 및 전자 프로젝트 , 아래 섹션에서 댓글을 달 수 있습니다. 여기에 질문이 있습니다. 촉각 센서의 기능은 무엇입니까?
사진 크레딧 :
